20 апреля 2021 г. на Троекуровском кладбище Москвы на месте захоронения выдающегося художника-реставратора И.П. Ярославцева был установлен бронзовый памятник художнику работы скульптора К. Головушкина.
На следующий день 21 апреля, в годовщину кончины Иннокентия Петровича Ярославцева, на Троекуровском кладбище состоялось освящение памятника и была совершена панихида.